以“亚洲象”智能装卸车为中心设备完结终究环节的无人化解决方案

　　高功率、高柔性、可继续、无人化，是才智仓储物流体系寻求的终极目标，既要确保作业功率进步，还要做到柔性可拓宽，避免重财物投入形成运营压力，快速完结效益收回。滨州烟草库前区仓储环节，立异选用以“亚洲象智能装/卸车机器人”为中心的无人化仓储体系，有用减少了各环节用工数量，进一步进步了滨州烟草数字化管理水平。

　　智能装/卸车机器人体系，是以智能装/卸车机器人为中心，合作后端扫码、姿势调整、料箱运送、机器人码垛、托盘主动拆盘、托盘运送、AGV转移等设备，完结纸箱的主动卸车、主动扫码、主动码垛、主动出入库等功用。

　　其间的中心设备智能装/卸车机器人，包括弹性运送、车体、中心运送、视觉检测、手部执行组织五部分构成。

　　经过3D视觉辨认技能可快速辨认车内纸箱的状况、数量、姿势，排定最佳抓取次序，运用专属夹具可完结双箱抓取，卸货功率高达800-900件/小时。

　　选用五轴联动操控技能，结合公司自研的3D视觉算法，经过视觉摄影对车厢内纸箱进行主动定位，对纸箱方位、姿势进行剖析，习惯多种垛型、多种尺度纸箱的主动卸货。现在可满意200-800mm（长宽高）纸箱的柔性抓取，单箱抓取分量可达50kg。

　　机身行走选用履带式底盘 ，更好习惯不同车厢底面凹凸不平的杂乱工况，确保设备安稳作业，最大爬坡视点可达8°。

　　习惯不同车型，满意7.6米及以上一切厢式卡车的卸车需求，经过起升渠道调整高度，与卸卡车辆快速匹配。

　　可在温度-5℃- 40℃，湿度10%-90%无凝露环境下高效作业，对环境习惯性更强。

　　习惯多卸货口轮换作业，一台设备可满意在多月台轮换运用，有用节约投入本钱，进步设备运用功率。

　　接驳弹性辊筒线的线体长度、高度可灵敏调理，节约占地面积，与前后端设备灵敏匹配。

　　在硬件改动不大的情况下可完结主动装车功用，即装卸一体快速切换，一台设备满意卸车、装车两种功用需求。

　　智能装/卸车机器人选用多种安全检测、安全报警、安全防护办法，多重保证人、车、货安全。选用SLAM天然导航方法，机身前端装备激光避障传感器，用于在行进或撤退时的避障检测，完结360°全面激光避障，当有障碍物阻挠时，设备主动中止运转。

　　机身手臂两边装有防碰检测开关，底部装有检测光电，当机器人手臂与货箱侧壁触摸时会当即中止动作。一起在体系中添加安全操控模块，根据车辆尺度主动判别手臂最大摇摆规模，避免机器人对车箱侧壁、顶壁形成损坏。

　　选用SLAM天然导航方法，发动后主动抵达卸货口方位，具有WCS直接下发使命与人工创立使命两层使命下发方法。

　　预留多个检修口，便当对设备进行机械、电气部分的保护保养，延伸配件运用寿命。

　　弹性型辊筒运送线是运用可弹性的组件为机架的运送机，机体可灵敏变向，最大可完结180°自在转向。支腿高度也可灵敏调理，下部设有脚轮完结主动移动，与前后端设备对接非常便当。

　　弹性辊筒线可分为多节按需求组合运用，单节弹性比可达1:2.5，该项目中线米，根据现场布局灵敏规划，打开时可满意机器人进入车厢最远端的要求，在非作业场景紧缩后可满意现场寄存空间严重的要求，大幅节约占地面积。

　　弹性辊筒线运送过来的纸箱，经过外形尺度检测设备测量出纸箱的高度和宽度，可开始断定纸箱的运送姿势，为确认纸箱终究摆放姿势供给根据。

　　纸箱经过外形尺度检测后，进入条码扫描环节，经过装备六台条码扫描器，完结对纸箱六个面的全方位扫描。经过辨认条码在纸箱上的具置，断定出纸箱的终究姿势，再经过翻转组织完结对纸箱姿势的调整，同步将信息反馈上位机体系，上传一号工程。

　　经过条码辨认和姿势调整后纸箱，进入对应的码垛位，由机械手完结主动码垛。机械手选用四轴码垛机器人，可完结对多种箱型的主动码垛。对机械手专属夹具进行特别规划，具有夹取进程中纸箱防坠落的功用，有用保证货品安全。

　　码垛完结的整托货品，经过托盘运送线送至AGV对接位，经过2台电动堆高AGV，2台全向前移AGV，完结整托货品的入库上架进程。兰剑智能AGV转移机器人，选用以激光SLAM导航为主的复合导航方法，经过多车和谐调度算法，快速完结转移上架使命，归纳入库功率可达15托/小时/台。